【导语】4月19日，北京亦庄将迎来一场具有里程碑意义的赛事——全球首个人形机器人半程马拉松赛。这场赛事不仅是科技的一次狂欢，更是对双足机器人性能的一次极限挑战。目前，参赛机器人团队名单已正式发布，各队机器人将在这场“地狱级测试”中展现其运动性能、平衡能力和续航能力。从天工队的“天工”到清华通班队的“夸父”，从钛虎队的T170A到逐日行者队的“逐日行者”，众多机器人将共同角逐这场科技盛(shèng)宴(yàn)。然(rán)而(ér)，关节(jié)散(sàn)热(rè)、动(dòng)态(tài)平(píng)衡(héng)和(hé)续(xù)航(háng)焦(jiāo)虑(lǜ)仍(réng)是(shì)它(tā)们(men)面(miàn)临(lín)的(de)三(sān)大(dà)难(nán)关。这(zhè)场(chǎng)人(rén)机(jī)共(gòng)跑(pǎo)的(de)赛(sài)事(shì)，究(jiū)竟(jìng)谁(shuí)能(néng)脱(tuō)颖(yǐng)而(ér)出(chū)，让(ràng)我(wǒ)们(men)拭(shì)目(mù)以(yǐ)待(dài)。

4月(yuè)19日(rì)，北(běi)京(jīng)亦(yì)庄(zhuāng)将(jiāng)迎(yíng)来(lái)一(yī)场(chǎng)注(zhù)定(dìng)被(bèi)写(xiě)入(rù)机(jī)器(qì)人(rén)发(fā)展(zhǎn)史(shǐ)的(de)赛(sài)事(shì)——全球(qiú)首(shǒu)个(gè)人(rén)形(xíng)机(jī)器(qì)人(rén)半(bàn)程(chéng)马(mǎ)拉(lā)松(sōng)赛(sài)即(jí)将(jiāng)鸣(míng)枪(qiāng)开(kāi)赛(sài)。

这(zhè)场(chǎng)比(bǐ)赛(sài)，无(wú)论(lùn)是(shì)对(duì)赛(sài)事(shì)主办(bàn)方(fāng)还(hái)是(shì)参(cān)赛(sài)机(jī)器(qì)人(rén)团(tuán)队(duì)来(lái)说(shuō)，都(dōu)是(shì)一(yī)次(cì)全新(xīn)的(de)尝(cháng)试(shì)，因(yīn)此(cǐ)颇(pō)具(jù)看(kàn)点(diǎn)。

目前，参赛队伍名单已正式发布，一起来看。

▍天工队

天工机器人来自北京人形机器人创新中心，曾在3月28日进行实地路面测试。

“天工”在运动性能方面表现出色，通过在仿真环境中的训练学习，探索关节力矩和转速的峰值边界来提高“天工”的运动速度，目前“天工”最高速度可达12km/h；稳定性方面，“天工”在运动过程中能够对自身状态和环境状态进行判断，从而及时调整步伐，适应转弯、崎岖路面、斜坡等地形；同时，“天工”的抗干扰能力也很强大，即使在外力冲击下仍可保持平衡。

▍钛虎队

来(lái)自钛虎机器人的T170A，身高1.7m，体重48kg，在平衡性方面表现出色，即使受到外力干扰仍能迅速恢复运动时的平稳状态。在运行过程中，T170会实时进行调整，可以在1秒内对电机发400次指令，从而维持机器人系统的平衡。

同时，T170A的单手负载达到5kg，扭矩密度远超行业水平，能够适合未来的实地作业应用场景需求。

▍神农机器人队

“神农”机器人身高1.73m，体重50kg。其搭载了先进电动推进航空动力系统，并结合优化的空气动力学设计，具备点对点15公里长续航和200公斤载重运输能力，实现了长续航与高载重的完美平衡。

▍轩辕机器人队

“轩辕”机器人身高1.72m，体重88kg。它的手臂负载约为 20Kg，手部配备了多维力传感器，能够精确感知抓取物体的力度。此外，“轩辕”还搭载了多种传感器，具备 AI智能问诊功能，智能情感识别能力。

▍亦马当先战队

来自加速进化的Booster T1，身高约1.2m，体重约30kg，配备23个自由度，膝关节峰值扭矩达130N·m，可实现全向行走、自主起身、精准踢球等高难度动作。

其内置的Nvidia AGX Orin能够提供200 TOPS AI算力，与端侧大模型结合，赋予机器人实时决策能力，使其能够轻松实现多模态交互。

▍清华通班队

来自乐聚（深圳）机器人技术有限公司的“夸父”人形机器人，“夸父”身高1.7m、体重55kg，更接近成年人的体型(xíng)。而为了适应长距离奔跑，避免关节等结构的磨损，“夸父”也穿上了跑鞋。相较于N2的“童鞋”，“夸父”的40码运动鞋也与它的体型相匹配，与“人形”这一概念相当接近。

据悉，“夸父”奔跑速度可超7km/h，通过一个以降低运动耗能为目标的强化学习框架，提升其运动效率、稳定性与地形适应能力，最终实现快速真机迁移和拟人步态稳定奔跑，能在户外低温、大风、地形起伏等复杂情况下，实现30余分钟的持续稳定跑步。

▍逐日行者队

“逐日行者”机器人身高1.8m，体重45kg。基于深度强化学习算法进行控制策略设计，该机器人融合了传统控制的稳定性与学习算法的灵活性。同时，它拥有出色的动态感知与自我调整能力，能够在复杂任务中实现稳健决策与动作生成。

▍小巨人队

在排位赛中，出现了一个身高仅75cm、体重仅10kg的“小巨人”机器人，该机器人来自北京科技职业大学机电工程学院机器人创新团队。

▍灵宝机器人队

“灵宝”机器人来自北京中科慧灵机器人技术有限公司。

中科慧灵内部人员透露，本次半马的参赛选手是中科慧灵旗下的“CASBOT 01”机器人的实验室版本SE。和01相比，SE在运动性能上毫不逊色，反而更加轻巧。只为完赛和速度考虑，SE舍弃了灵巧手等设备，其下半身的各个关节装置全部外露，并在胸前配备了大面积的风机散热孔，确保了散热性能，从而保障了机器的持续运转。

▍城(chéng)市(shì)之(zhī)间(jiān)科(kē)技(jì)队(duì)

来(lái)自(zì)宇(yǔ)树(shù)科(kē)技(jì)的(de)G1机(jī)器(qì)人(rén)，将(jiāng)作(zuò)为(wèi)城(chéng)市(shì)之(zhī)间(jiān)科(kē)技(jì)队(duì)的(de)选(xuǎn)手(shǒu)出(chū)战(zhàn)半(bàn)马(mǎ)赛(sài)事(shì)。

G1展(zhǎn)现(xiàn)出(chū)了(le)在(zài)复(fù)杂(zá)地(de)形的适应能力，其2m/s的移动速度结合强化学习框架，能够迅速应对动态环境；其轻量化设计（35kg）和长续航能力（2小时）则完美契合马拉松的耐力需求；此外，G1搭载的(de)视(shì)觉(jué)定(dìng)位(wèi)算法（YOLO11目标检测）能够优化路径规划，提升比赛效率。

此外，众擎机器人PM01也将作为城市之间科技队的选手参赛。

▍旋风小子队和小顽童队

来自松延动力的N2人形机器人代表旋风小子和小顽童两个队伍出战。

N2身高仅1.2m，与孩童差不多，然而这小巧的身躯却蕴含着强大的能量。凭借先进的关节设计、驱动系统和硬件结构，N2展现出卓越的运动性能，不仅能够轻松完成连续后空翻、单脚跳等高爆发拟人运动，其奔跑速度更是达到了3.5m/s，堪称人形机器人领域的“运动健将”。

▍湛泸冲锋龙卷风队

Zbot-1600机器人以轻量化(huà)设(shè)计(jì)为核心，配备高精度触摸传感器与AI视觉识别系统，灵巧穿梭于狭窄空间，轻松应对复杂环境。

▍巴音布鲁克永远的王

ZBOT-MiniWalker-800同样以轻量化设计为核心，能够灵巧穿梭于狭窄空间，轻松应对各种环境。

▍钢宝队

来自智瞰深鉴的“幻幻”，身高1.7m，体重55kg。据悉，是此次半马的唯一“女性机器人”，也是参赛选手中最像人形的机器人。其仿生运动系统能够支持1m/s的行走速度，续航方面，能够保障其实现4.5小时的持久续航。

▍行者二号队

来自上海卓益得机器人有限公司的行者二号身高1.68m、体重28kg，是历史上首个行走距离突破百公里的足式机器人，续航达6小时以上，其采用了高强度、轻量化的复合材料，使得机器人在保证结构强度(dù)的(de)同(tóng)时(shí)极(jí)大(dà)降(jiàng)低(dī)重(zhòng)量(liàng)。

▍EAI队(duì)

卓(zhuō)益(yì)得(de)X02身(shēn)高(gāo)1.7m，体(tǐ)重(zhòng)30kg。在(zài)卓(zhuō)益(yì)得(de)本(běn)体的支撑下，EAI的强化学习算法得以快速迭代:从崎岖赛道的实时适应，到长距离奔跑的能耗优化，每一步都是“软硬协同”的完美验证。

▍半醒机器人队

“精灵”机器人身高1.4m，体重32kg，其腿部结构采用了低转动惯量设计，对运动控制算法很友好，特别有利于高动态算法从模拟环境向真机硬件的迁移。

▍青心Orca队

来自上海青心意创科技有限公司的人形机器人OrcaⅠ，身高1.45m，体重40kg，可以在直膝状态下实现行走、爬坡、原地转圈等各类运动能力；基于端到端双臂操作能力，可以丝滑实现泡咖啡、调酒、送花等各类任务;基于大语言模型，能够实现多模态人机交互，自主匹配情绪输出。

▍海派兄弟队

来自高擎机电的机器人—Mini Hi（小海）身高0.82m，体重17kg。其体型小巧，能够进行模块快拆，全身搭载自研模组动力强劲；同时，其环境友好开放，适配多种拓展，最大程度满足开发需求。

▍飞天队

飞天队的XAI-Lite，简单化机构，结构轻量，跨界实验材料，不设技术路线的限制，构件标准化，与A1+影视工业化相结合。

半马明星秘密武器揭秘

1、最快速度12公里/小时：天工

即将上场的天工Ultra版身高1.8米，因其大功率的一体化关节、低惯量腿部结构设计，在奔跑速度上极具爆发力，是北京人形机器人创新中心最适合奔跑的“选手”，可实现10公里/小时的稳定奔跑，最快速度可达到12公里/小时。

2、只有75厘米高：北职大“0306”小巨人

虽然只有75厘米高，但是底盘低、跑得较平稳。脚踝处配备了可180度运动的关节电机，脚底处贴了橡胶鞋底，更好应对赛场路况。

3、预计全程不换电池：行者二号

1.7米左右、体重28公斤左右，具备轻量化、高续航和高效能等特点，可以实现6小时动态续航，模拟生物肌腱的运动特性，使机器人具备更高的安全性和灵活性，最快可以达到8公里/小时的移动速度。

4、同时备战两支赛队的机器人

（1）N2机器人分别参加旋风小子队、小顽童队

身高1.2米。如果比赛时出现横风，那对小个子影响就比较小。这款机器人最高奔跑速度是3米/秒，考虑到长距离耐久性，它不会以最高速度奔跑，目前的计划是按照不低于2米/秒的速度。据介绍，这款机器人组成的两个赛队一个将快速跑完全程，一个将像小朋友一样蹦蹦跳跳更拟人地跑完。

（2）行者二号将分别参加行者二号队和EAI赛队

5、低温大风也能稳定跑步：夸父

备受关注的清华通班赛队的队员主体由北京通用人工智能研究院和清华大学自动化系通班的学生组成，所使用的机器人“夸父”能走、能跳、能干活，身高约1.66米，重量约55公斤，奔跑速度可超5公里/小时，已在极寒气候下完成户外长距离跑步测试。

6、单块电池能跑45分钟：精灵2

全身共25个自由度，1.4米高，整机重量32公斤。为了平衡机器人跑步的稳定性和速度要求、力争跑完全程，半醒赛队使用了运动学和强化学习结合的算法，提高了运动稳定性，机器人能在1.5米/秒的速度下、单块电池跑45分钟。

7、直膝行走更拟人：Orca I

身高1.5米左右，带电池总重量42公斤，全身28个自由度，是全球首个可以直膝行走的“全面拟人”具身智能人形机器人。

8、春晚扭秧歌机器人的“兄弟”：宇树G1

城市之间赛队选用的机器人是宇树G1，这款机器人相当于今年春晚舞台上扭秧歌机器人的同门“兄弟”。G1身高1.3米左右，体重35公斤。

机器人跑半马的三大难关

这场全球首次人机共跑，既是科技的狂欢，更是对双足机器人的“地狱级测试”。

关节散热：钢铁之躯也怕“中暑”

人形机器人的一体化关节如同人类膝盖，但马拉松的持续奔跑让这些精密部件面临高温考验。

北京人形机器人创新中心的“天工”在训练(liàn)中(zhōng)就(jiù)因(yīn)关节(jié)过(guò)热(rè)导(dǎo)致(zhì)脚(jiǎo)踝(huái)断(duàn)裂(liè)，工(gōng)程(chéng)师(shī)不(bù)得(de)不(bù)为(wèi)其(qí)加(jiā)装(zhuāng)散(sàn)热(rè)片(piàn)，甚(shén)至(zhì)借(jiè)鉴(jiàn)人(rén)类(lèi)运(yùn)动(dòng)员(yuán)的(de)肌(jī)效(xiào)贴(tiē)原(yuán)理(lǐ)优(yōu)化(huà)散(sàn)热(rè)结(jié)构(gòu)。高(gāo)功(gōng)率(lǜ)密(mì)度(dù)关节(jié)的(de)散(sàn)热(rè)技(jì)术(shù)，直(zhí)接(jiē)决(jué)定(dìng)了(le)机(jī)器(qì)人(rén)能(néng)否(fǒu)撑(chēng)过(guò)21公(gōng)里(lǐ)。

动(dòng)态(tài)平(píng)衡(héng)：比(bǐ)走(zǒu)钢(gāng)丝(sī)更(gèng)难(nán)的(de)双(shuāng)足(zú)奔(bēn)跑(pǎo)

双(shuāng)足(zú)机(jī)器(qì)人(rén)需(xū)要(yào)协(xié)调(diào)18～30个(gè)关节(jié)运(yùn)动(dòng)，模(mó)仿(fǎng)人(rén)类(lèi)“单(dān)支(zhī)撑(chēng)-双(shuāng)支(zhī)撑(chēng)-腾(téng)空(kōng)”的(de)步(bù)态(tài)循(xún)环(huán)。松(sōng)延(yán)机(jī)器(qì)人(rén)在(zài)测(cè)试(shì)中(zhōng)曾(céng)因(yīn)算(suàn)法(fǎ)失(shī)误(wù)突(tū)然(rán)静(jìng)止(zhǐ)，暴(bào)露(lù)出(chū)动(dòng)态(tài)避(bì)障(zhàng)与(yǔ)定(dìng)位(wèi)精(jīng)度(dù)不(bù)足(zú)的(de)痛(tòng)点(diǎn)。尤(yóu)其(qí)在(zài)上(shàng)下(xià)坡(pō)路段(duàn)，足(zú)底(dǐ)传(chuán)感(gǎn)器(qì)需(xū)实(shí)时(shí)调(diào)整(zhěng)重(zhòng)心(xīn)偏(piān)移(yí)，上(shàng)海(hǎi)青(qīng)心(xīn)意(yì)创(chuàng)团(tuán)队(duì)为(wèi)此(cǐ)专(zhuān)门(mén)开发了坡道适应性算法。

续航焦虑：换电比人类上厕所更揪心

当前机器人平均续航仅2～4小时，赛道设置的7个补给站成为“救命稻草”。

天工机器人在测试中完成换电需5分钟，而赛事规则规定每次换电罚时10分钟——这相当于人类跑者每公里配速慢1分钟。更残酷的是，部分机器人因电池快换技术不成熟，不得不直接更换整机，所花费时间就更多。

来源：北京日报、央视新闻、新华网、北京亦庄